UEC国立大学法人電気通信大学

研究紹介　--モノやヒトの"動き"を巧みに制御する仕組みと手法を極める--

制御工学とは，対象物の動きとその仕組をデータや物理式からモデル化(同定)し，所望の仕様を満たす制御手法を実現(設計)するために重要な専門知識を与える学問です．数理モデルは，制御対象の振る舞い・知見・ノウハウなどを客観的に記述できる重要な表現形式であり，制御系の設計をおこなう上で非常に重要な役割を果たします．そして，この数理モデルに基づいた制御系設計法は，自動化だけなく，高速化や高精度保証などの付加価値のある制御システムを生み出します．本研究室では，このような制御工学の基本的な考え方・姿勢を軸にして，従来型の電気系・機械系への制御研究だけでなく，より抽象的な"動き"のある状況を対象のシステムとして捉え，そのシステムを解析および制御する挑戦的課題に取り組んでいます．

キーワード：制御工学，制御理論，最適化理論，ゲーム理論，ダイナミクス，検証・実装実験など．

共同研究

本研究室では，新しい分野での制御応用研究や産学連携による共同研究開発など，制御工学を軸にした研究分野の新規開拓および社会貢献を目指します．共同研究・関連技術のご相談は，随時受け付けておりますので，小木曽，もしくは，本学TLO キャンパスクリエイト までご連絡ください．

  • オープンソースソフトウェア開発環境の数理モデル化と制御
  • プラズマ用高周波電源のモデル化と制御
  • リニアステージのモデル化と制御

研究助成

研究活動を効果的に実施するためには，研究予算の獲得および確保が非常に重要となります．これまでにご支援いただきました研究予算および組織に謝意を込めまして，ここに列挙いたします．また，当研究室への寄付は，常時受け付けております．どうぞよろしくお願いします．

■ 科学研究費など

文部科学省および日本学術振興会が提供する専門家の審査による競争的資金であり，年度毎の計画にしたがって交付されます．

  • 基盤研究B　2024年度～2027年度　医療のデジタル化を加速するロボティック超音波局所診断・局所治療基盤システムの構築　(代表 小泉憲裕，分担 小木曽公尚，西山悠，月原弘之，小路直，宮嵜英世)
  • 基盤研究B　2022年度～2024年度　暗号化制御系におけるセキュリティメトリクスの顕在化　(代表 小木曽公尚，分担 猪俣敦夫，金子修，小泉憲裕，定本知徳，澤田賢治，畑秀明，宮嵜哲郎，和田洋一郎)
  • 挑戦的研究（萌芽）2021年度～2022年度　人間らしさを許容するハイブリッドインタラクティブな人機情系の在り方に関する研究　(代表 小木曽公尚)
  • 基盤研究B　2020年度～2023年度　医療のデジタル化を加速・推進するロボティック超音波診断・治療基盤システムの構築　(代表 小泉憲裕，分担 小木曽公尚，西山悠，月原弘之，宮嵜英世)
  • 基盤研究C　2018年度～2020年度　人工筋アクチュエータに適したモデルベース制御・管理の統合化技術の開発　(代表 小木曽公尚，分担 西山悠)
  • 基盤研究B　2018年度～2020年度　短寿命α線医薬品製造工程における被ばくを抑制するロボティック精製・標識技術の開発　(代表 和田洋一郎，分担 織内昇，久下裕司，羽場宏光，小木曽公尚，杉山暁，小泉憲裕)
  • 未来社会創造事業 超スマート社会の実現　2017年度～2018年度（探索研究期間）　機械・人間知とサイバー・物理世界の漸進融合プラットフォーム（代表者 田野俊一）
  • 基盤研究B　2017年度～2019年度　医療技能の技術化・デジタル化で実現する超音波診断・治療統合システムの超高精度化　(代表 小泉憲裕，分担 小木曽公尚，月原弘之，西山悠，宮嵜英世，葭仲潔)
  • 挑戦的萌芽研究　2014年度～2016年度　不完全情報ゲームの均衡選択制御と動的メカニズムデザインの実現　(代表 小木曽公尚)
  • 若手研究A　2013年度～2015年度　多配置人工筋による駆動制御ユニットのための計測制御技術の開発　(代表 小木曽公尚)
  • 基盤研究C　2008年度～2010年度　非同期ICAフィルタとセンサネットワークによる移動体の状態推定 (代表 杉本謙二，分担 平田研太郎，小木曽公尚，橘拓至)
  • 若手研究B　2008年度〜2010年度　不変集合を用いたインデックスフィードバック制御システムの数理的解析と設計法の開発　(代表 小木曽公尚)
  • 基盤研究C　2006年度〜2008年度　周期運動のための制御理論の体系化-遅延フィードバックと繰り返し制御　(代表 平田研太郎，分担 杉本謙二，小木曽公尚，橘拓至)
  • 基盤研究C　2006年度〜2007年度　高次統計量による信号分離を用いたロボットアームの接触検出とコンプライアンス制御　(代表 杉本謙二，分担 平田研太郎，小木曽公尚，橘拓至)
  • 若手研究B　2006年度〜2007年度　ネットワーク型拘束システムに対するロバスト遠隔制御法の確立　(代表 小木曽公尚)

■ 企業・財団など

民間企業や財団などが提供する共同研究助成や競争的研究資金となります．

  • 2024年度　産学連携　㈱ダイヘンとの共同研究 (2013年度〜)
  • 2024年度　産学連携　dSPACE Japan㈱との共同研究 (2023年度〜)
  • 2023年度　産学連携　ベッコフオートメーション㈱との共同研究
  • 2022年度　産学連携　NEOMAXエンジニアリング㈱との共同研究 (2016年度〜)
  • 2022年度　産学連携　㈱デンソーウェーブとの共同研究
  • 2022年度　公益財団法人 電気通信普及財団 研究調査助成（代表 橋本卓弥 東京理科大）
  • 2021年度　官(公)学連携　地方独立行政法人神奈川県立産業技術総合研究所（KISTEC）との共同研究
  • 2020年度　公益財団法人 双葉電子記念財団 自然科学研究助成
  • 2016〜2018年度　産学官連携　JAXA，鹿島建設㈱，芝浦工業大学，京都大学 との共同研究
  • 2017年度　公益財団法人 大川情報通信基金 研究助成 (代表 岸田昌子(NII))
  • 2017年度　産学連携　日本アッシュ㈱，㈱村田製作所，豊幸電子㈱との共同研究（代表 小泉憲裕）
  • 2017年度　産学連携　㈱イノベーションとの共同研究
  • 2014年度　電気通信大学 研究活性化支援システム (新任教員研究支援)
  • 2017年度　国立情報学研究所 自由提案公募型 共同研究
  • 2009年度　第25回 財団法人マツダ研究助成 (09KK-296)
  • 2007年度　奈良先端科学技術大学院大学支援財団 NAIST発新産業創出支援事業 ((株)高取電機工作所)
  • 2006年度　平成18年 財団法人 日本科学協会 笹川科学研究助成 (18-067)